你也沒說你是從哪裡出發...
不過既然你自己都說直接開車太累了，那答案不就出來了?

自己開車的話不用花時間去辦理租還車相關流程，但開車往返時間駕駛不能睡覺、滑手機、看書、吃東西、欣賞風景等等，而且再怎麼飆車也還是慢
搭車的話需要花點小時間去辦相關手續，還車時也要把車況回復到使用錢的樣子，不過搭車時你們可以想幹嘛就幹嘛(前提是不打擾到他人)，且高鐵就算不是直達車也還是比開車快很多，省下來的時間就可以給你多跑一些地方

如果你嫌租還車流程麻煩的話，iRent目前有APP可以提供自助租還車的服務
只有註冊會員時需要事先花點時間以APP填資料，但之後租車直接透過APP刷卡即可完成
只不過iRent沒辦法於台南高雄甲租乙還，所以可能要兩邊各租一台，不過它是以30分鐘為計費單位(低消一小時)，所以不用怕被重複收費

當然如果你們行李不多的話也可以租機車啦，或是高雄搭公車捷運輕軌也是不錯的
你也可以找計程車包車或是租車附駕的服務之類的，選擇很多呀