《TESLA知識家 #5》Autopilot迭代記錄 (2018~)

關注Autopilot(以下簡稱AP)許久，從YouTube可以看到很多說明文件或討論區不會提到的細節，除了功能持續進步，也有應對不佳的問題，值得記錄一下

【迭代記錄】
●21Q1》
FSD初探40－洛杉磯到矽谷 (5小時550公里1充電0介入)
FSD初探39－夜間社區山路挑戰 (FSD駕駛行為更積極)
FSD初探38－雪地試駕
●20Q4》
FSD初探37－單線產業道路／穿過狹窄縫隙
FSD初探36－得來速挑戰／認得出松鼠
FSD初探35－車輛外框顏色定義
FSD初探34－二度挑戰九曲花街／150度急彎
FSD初探33－像人一樣插隊違規右轉 (FSD強悍的細膩程度)
FSD眼中的世界 (工程模式破解版)
FSD初探32－單線會車避讓／認得出鳥
FSD初探31－聖誕燈飾造成辨識混亂／停車場挑戰2
FSD初探30－「麋鹿測試」成功！
FSD初探29－「緩行確認車流、等待橫向車流」訊息 (2020.44.15)
FSD初探28－路口轉彎碰上三角錐／鐵門辨識變化
FSD初探27－開關窗細節／認得出狗
FSD初探26－坡頂辨識跳動／圓環辨識2
FSD初探25－遮住鏡頭還能在路口轉彎嗎？
FSD初探24－2020.44的儀錶燈號／AP選單／軟體版本
FSD初探23－辨識人群／路口盲區左轉和辨識
FSD初探22－蜿蜒山路+吃線+濃霧+辨識失誤 (15分0介入)
FSD初探21－鐵路平交道／跨越槽化線
FSD初探20－2020.44大版本更新／介面再度調整
FSD初探19－單線山路+會車／複雜路口左轉偏移
FSD初探18－舊金山Presidio區挑戰 (19分1介入3失誤)
FSD初探17－停車場辨識／FSD能看多遠3／儀錶燈號
FSD初探16－單線山路+夜間+無介入+髮夾彎攻克
FSD初探15－路底迴轉／各種障礙物閃避測試
FSD初探14－繞過暫停車輛／插隊左轉XD／狹路收後照鏡
FSD初探13－舊金山Gough街繞繞 (1次介入)／FSD能看多遠2
FSD初探12－舊金山灣區繞繞 (34分鐘2次介入)
FSD初探11－橫向車道預判／FSD用圖資？
FSD初探10－舊金山市區 (3次介入)／坡頂偏移
FSD初探9－舊金山市區+夜間+全程無介入
FSD初探8－郊區+逆光+全程無介入
FSD初探7－停車場挑戰／減速過減速丘
FSD初探6－繞過作業車輛／跨線閃行人／落葉覆蓋路面
FSD初探5－閃避路上掉落物／部分顯示慢0.4秒
FSD初探4－FSD能看多遠／介面更新
FSD初探3－圓環辨識：市區／郊外／夜間
FSD初探2－雙線左轉／鳥瞰視野／專用道應對
FSD初探1－依序進圓環／從容閃橫向車／跨線閃腳踏車
FSD早鳥版釋出／介面及實測影片搶先看 (2020/10/21)
●20Q3》
特殊案例－「0個車身距離」自動變道
AK談論AP開發細節 (2020/02)
●20Q2》
對「跨線的對向車」減速
速限及圓環標誌辨識 (2020/06)
對橫向車輛(左轉車)減速
美國釋出「停等紅綠燈」功能 (v2020.12.6)
●20Q1》
可停等紅燈 (2020/03/26)
平面AP+高速NoA示範縮時影片 (v2019.40)
●19Q4》
FSD功能預覽 (v2019.40.50)
紅燈及Stop Sign警示 (v2019.40)
智慧召喚眼中的世界
NoA示範縮時影片 (2019/10)
開始顯示三角錐／智慧召喚開放 (v2019.36)
●19Q3》
NoA"一個車身距離"主動變道 (v2019.32)
注意事項－辨別錐筒偶爾成功偶爾失敗
●19Q2》
Level 3的NoA示範縮時影片 (v2019.8.5)
紅燈警示 (v2019.8)
●19Q1》
增強召喚(Enhanced Summon)首批示範影片
NoA示範影片／細節說明 (v2018.42)

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(舊版迭代記錄)

【評比說明】
▲重大功能進展
△比舊版進步的亮點
◇純記錄
▽小缺陷
▼大缺陷，或比舊版退步的地方(易造成車主過度信任而忽略路況)

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◆◆【v2019.xx／2019/07/14】◆◆
◇(1:19) 可跟上驟變的車道線
◇(3:07) 無法應對路邊停車
△(3:33) 無車道線的雙向道路可定義出車道並靠邊行駛
◇(6:36) 無車道線，車道辨識亂飄，但AP順利通過
https://www.youtube.com/watch?v=WbWvbvQJvjU

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◆◆【v2019.20／2019/07/07】◆◆
◇(1:52,3:22) 顯示<離開超車道>訊息
◇(2:15) 成功應對稍微加速不讓的旁車
◇(2:25) 變換車道已不猶豫
▽(3:31) 過於禮讓匯入車流
△(5:43) 對於並行的旁車，加速變換車道
◇(6:56) NoA判斷可變換車道的極限車距(人類可插進去)
◇(7:05) 約16秒後取消方向燈
▽(7:26) 前車同時變道時，NoA未保持適當車距
▼(7:27) 發生Bug，變換車道幾乎完成卻切回原車道(沒打方向燈)
◇(7:52) NoA選擇右線超車
https://www.youtube.com/watch?v=YTwpHbYUP5Q

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◆◆【v2019.xx／2019/06/11】◆◆
◇(10:53) 顯示NoA不支援前方隧道路段
◇(11:56) NoA自動恢復
◇(14:17) 車道線繪製不當路段，跟著前車一段路後終究還是失效
◇(15:36) 超近距離超越聯結車，無過度反應
https://www.youtube.com/watch?v=ede7XrtRR3c

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◆◆【v2019.xx／2019/05/19】◆◆
△(24:16) 時速60情況下靠車道邊緣行駛以超越腳踏車
https://www.youtube.com/watch?v=WKmUM1rKV2s

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◆◆【v2019.8.5／2019/04/06】◆◆
△(6:00) <主動變換車道>成功辨識左側遠方後車
△(6:30) <主動變換車道>成功辨識後方快車
https://www.youtube.com/watch?v=eVsfVw1_KHo

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◆◆【v2019.8／2019/03/16】◆◆
▽(0:22) <主動變換車道>猶豫不決
https://www.youtube.com/watch?v=DyWdnejHwXM

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◆◆【v2019.5／2019/03/10】◆◆
◇(0:23) 後車位於盲區且速度較快時，警示音響起
◇(1:03) 後車位於盲區且我車速度較快時，警示音不響
https://www.youtube.com/watch?v=q_dr5VOtccw

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◆◆【v2018.48／2019/01/26】◆◆
◇(1:15) 車輪跨線後，偵測到盲區有車會轉回原車道
◇(2:48) 車主表示低速時變換車道較果斷
https://www.youtube.com/watch?v=m3-QzTFxoUg

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◆◆【v2018.42／2018/12/22】◆◆
△(1:37,3:06) 靠近出口匝道，NoA自動打方向燈
△(1:41,3:29) 靠近出口匝道，NoA自動匯出匝道
◇(2:49) NoA結束前會倒數距離(300ft、200ft、100ft)，之後自動恢復為EAP
◇(3:42) NoA自動匯出匝道時，在車道轉換區產生飄移，未確實保持在車道中間
△(4:25) 提早對匯入車輛減速
△(5:03) 靠近出口匝道，NoA自動打方向燈匯出匝道
△(5:44,6:02) 變換車道時盲點警示作用
◇(6:07) 因旁車持續位於盲點且該車道為匯出匝道用，NoA主動降速以爭取變換車道的空間
◇(7:42) 過匝道速度偏慢(速限25mph，人類駕駛約35mph，AP用22mph通過)
◇(9:33,10:48) 挑戰較困難的四葉草交流道失敗
https://www.youtube.com/watch?v=YXM9xGbQZqg

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◆◆【v2018.42／2018/12/17】◆◆
◇(0:38,1:05,1:26,1:45,2:00等) 示範AP偵測合法鑽車(Lane Splitting)的重機
https://www.youtube.com/watch?v=V4U672QMA_c

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◆◆【v2018.42／2018/11/26】◆◆
▽(0:44) NoA匯入時未自動打方向燈(車主之前實測，匯出時會自動打方向燈)
△(2:23) 提早對匯入車輛減速
https://www.youtube.com/watch?v=BKoDMTWyhUg

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◆◆【v2018.39／2018/11/24】◆◆
▽(0:18) 幾乎撞上同時變換車道的旁車(螢幕顯示已偵測到車輛，卻無對應動作)
https://www.youtube.com/watch?v=LVIQ-G7Wc7I

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◆◆【v2018.xx／2018/11/07】◆◆
◇(3:30) 變換車道時針對車距驟變順暢的減速
◇(6:35) 低速時(35kph)前車切出，正確對前方靜止車輛反應
◇(9:55) 將對向靜止車輛顯示為同向車輛
▽(11:54) 變換車道未禮讓後車
◇(12:30) 顯示路口後斑馬線的行人
◇(12:53) 顯示突然穿越馬路的行人
◇(16:40) 顯示側邊腳踏車
https://www.youtube.com/watch?v=c-qxOKDaqik

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◆◆【v2018.42／2018/11/05】◆◆
◇(0:29,1:54,2:11,2:25,4:20) 成功處理切入車道的前車
△(0:37) 成功變換車道@10mph
▽(1:23) 對前車切入反應過慢，人工介入
▽(1:37,2:54) 急煞
▽(3:09) 無故煞車
△(3:30) 成功變換車道@40mph
https://www.youtube.com/watch?v=IYd1J1492mE

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◆◆【v2018.42／2018/10/31】◆◆
◇(5:25,11:45) 匯出匝道失敗(提示變換車道時機過晚)
https://www.youtube.com/watch?v=AdANrGeiYrU

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◆◆【v2018.39／2018/10/31】◆◆
◇(0:20) 勉強可將錐筒辨識為車道分隔
▽(1:26) 匯入車道時未禮讓旁車，匯入後錯誤地將後車辨識為隔壁車道後車
https://www.youtube.com/watch?v=oUoB0hNY-q8

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◆◆【v2018.42／2018/10/30】◆◆
△(7:36) 成功匯出匝道
▽(16:17) 靠近收費站路段過早減速
△(17:34) 成功匯出匝道
△(17:58) 在Stop Sign停下(已確認是因為終點路口而停下，非辨識路牌)
https://www.youtube.com/watch?v=vPEwZMT88hg

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◆◆【v2018.39／2018/10/11】◆◆
△(4:49) 多台重機從左側超越，雖有飄動但幾乎如實顯示
https://www.youtube.com/watch?v=Kz-d93BIYH0

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◆◆【v2018.39／2018/10/06】◆◆
◇(0:38) 將左1車道外的分隔島辨識為車道
△(1:50) 過路口立即解除Autosteer並警示
◇(2:33) 右2車道車輛尚無顯示
◇(2:50) 右2車道車輛匯入右1車道，4秒後才辨識出
◇(5:30) 停紅燈時靜止車輛飄動
△(7:38) 標線形狀照實顯示(舊版只會顯示辨識處理後的直線或彎道線)
▼(7:49) 標線消失一小段即造成轉向飄移(舊版無此狀況)
△(9:33) 成功偵測行駛於路旁的腳踏車
△(14:02) 進入高乘載車道(HOV)後，因HOV禁止變道，不顯示右側車道線及旁車
▲(15:15) HOV結束後，右側車道立即顯示，推測已可辨識雙白線和白虛線的差異
https://www.youtube.com/watch?v=rT3jXXqJUFo

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◆◆【v2018.32／2018/08/27】◆◆
◇(0:58) 右彎時對<路邊靜止車輛>減速(反應過度)
◇(1:08) 對路邊低速行進的腳踏車減速並響起警示(反應過度)
https://www.youtube.com/watch?v=WfADHAMgWWs

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◆◆【v2018.26／2018/08/17】◆◆
山路高速行駛，遇彎道主動降速(時速55英哩／行駛16公里／片長12分鐘)
▲進彎前主動降速的反應時間很早，推測已使用<高精度地圖+GPS>輔助進彎前減速
◇發生少數跨線，時速降低應該會明顯改善
https://www.youtube.com/watch?v=jOPYpD1Knpw

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◆◆【v2018.21／2018/06/11】◆◆
AP2追上AP1／匝道主動減速 (v2018.21.9)
▲當旁車變換車道至車前時，只要車輪跨線，TACC就會反應

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◆◆【v2018.21／2018/06/09】◆◆
▲交流道主動減速過彎
https://www.youtube.com/watch?v=hKTiTUZ0eqk

延伸閱讀：
《TESLA知識家 #10.2》Autopilot相關分享整理
《TESLA知識家 #5.1》Autopilot事故率統計數據

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